Bata na batedeira o açúcar com as gemas até obter um creme claro e fofo.
Coloque o leite e leve ao banho-maria, mexendo sempre, até começar a engrossar.
Retire do fogo, acrescente a gelatina já hidratada na água com a baunilha. Acrescente o creme de leite e cerca de 5 metades de pêssego picadas. Deixe esfriar, mas sem solidificar.
Coloque em fôrma molhada com água e leve à geladeira.
Desenforme firme e decore com os pêssegos restantes. Sirva gelado.